中国高校智能机器人创意大赛项目

项目说明

本项目是一个针对中国高校智能机器人创意大赛搭建的比赛机器人，由我负责整体电控系统的选型与设计，
小车目标：上到高6cm高的平台，推下蓝色、白色方块，不允许将黄色方块推下，全程机器人自主运行，人不能以包括但不限于蓝牙，wifi，红外线等方式干预，方块位置随机摆放。
以下展现小车的视频。

项目技能

软件：
keil5：开发调试单片机。 sw：用于机械结构设计与生产。OpenMv:用于对OpenMv摄像头编程。

通讯：
熟悉usart，uart，spi i2c通讯协议

编程语言：
c ，python

项目实现与详情

硬件部分，选用两块单片机（stm32f103c8t6,stm32f103zet6），8个红外传感器（adc），1个mpu6050（i2c），单片机版间通讯（spi），单片机与OpenMv通讯（usart），2个光电开关。
实现逻辑：c8t6接红外传感器，将8个传感器通过权重计算返回一个值A用spi协议传给zet6，c8t6接mpu6050识别机器人整体倾斜情况判断位置（上电时默认台下，发生一固定范围pitch转动认为机器人上台，此后发生与第一次pitch角度变化范围前后误差不过10%的pitch角度变化并保持500ms依据其正负实行脱困驱动并重新上台。发生某一范围roll角度变化，角度在开始前会校准，证明车辆左侧或右侧在台下持续500ms，执行相应脱困程序，上台验证与开始一样）回传值B以spi协议给zet6。OpenMv识别物体是否为可碰目标，如果不是会让zet6执行中断程序（旋转避开障碍物）。zet6接受来自c8t6，OpenMv，光电开关的信号，光电开关在接近边缘台时会触发zet6的中断（此中断优先级最高），接受c8t6与OpenMv的信号控制机器人方向。利用一个红外传感器实现隔空启动，避免接触车辆的罚分。